1. Visual SLAM 개념
- SLAM(Simultaneous Localization and Mapping): 미지의 환경에서 다양한 센서들을 이용하여 위치를 추정하고 3차원 지도를 생성하는 기술
- 3차원 환경 지도 생성 및 추정을 위한 대표적인 센서로는 카메라, 레이저 센서 등이 있으며 카메라로는 단안 카메라, 양안 카메라 및 RGB-D 카메라 등이 있음
- Visual SLAM: 카메라를 이용한 3차원 환경 복원 기술과 카메라 자세 변화를 추정하는 기술
- 카메라를 이용하여 SLAM을 수행할 경우 시간이 지남에 따라 오차가 누적되므로 문제점 극복을 위해 기하학적 방법, 학습을 이용한 방법 그리고 학습과 기하학적 방법을 융합한 하이브리드 방법 적용(오차 발생 원인: 주변 환경과 조도 변화에 따른 센서 관측치에 대한 노이즈 또는 모호성 존재)
2. Visual–Inertial SLAM 구조적 아키텍처
sensors-17-02567-v2.pdf
4.40MB
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