2014호(210915)_자율주행 기술 및 평가 동향

1. 자율주행 기술 개요

 

• 자율주행자동차: 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차(자동차관리법 제2조 제1호의 3)
• 자율주행에 필요한 인공지능 기술은 크게 인지, 판단, 제어 기술로 구분
• 센서 시스템의 특성상 단독 자율주행차량은 인지 성능에 한계를 가지므로, 이를 극복하기 위한 주변차량과의 협력주행기술과 C-ITS 기반 인프라 지원기술 개발

 

 

2. 자율주행 인지/판단/제어 기술

가. 자율주행 인지 기술

• 인지 기술은 센서를 이용하여 자신의 위치, 진행 방향, 속도 등을 파악하는 자차위치인지기술과 자차 주변의 다른 차량 또는 사람, 신호등, 횡단보도 등을 파악하는 주변인지기술로 구분

나. 자율주행 판단/제어 기술

• 판단 기술: 전역 경로 생성, 주행 전략 수립, 지역 경로 생성 등의 주요 기능으로 구성
  • 전역 경로 생성: 정밀지도와 C-ITS 정보를 활용하여 안전하게 운행이 가능한 운행구간 전체에 대한 최적 경로를 생성하는 것으로 기존의 내비게이션 시스템과 유사한 기능
  • 주행 전략 수립: 차량을 운행하기 위한 속도, 차선유지 민감도, 차선변경기능 활성화, 차간거리 유지간격, 신호등인지 기반 속도조절 포함
  • 지역 경로 생성: 정적/동적 장애물을 전역 경로에 매핑하고 이를 기반으로 주행 상황에 따른 실시간 경로 변경이 필요한 구간에 대해 지역 경로 생성
• 제어 기술: 주행상황을 판단/예측하여 최적 경로를 생성하고 주행 의도를 기반으로 자율주행차량의 조향, 가/감속, 기어, 점멸등 제어

 

 

3. 자율주행 기술개발 지원을 위한 평가