1. 자율주행차 개요
가. 자율주행차 개념
차량 내외부에 탑재된 라이다/카메라/레이다 등을 이용하여 자율주행차량이 주행하는 도로와 주변 차량/이륜차/보행자 등 도로 사용자, 교통신호등/노면 및 교통표식을 인식하고, GPS 신호와 융합하여 자차의 위치를 결정하며, 자율주행차량의 전후방/좌우측방에서 주행하는 도로사용자의 이동속도/경로정보를 토대로 교통 상황을 판단하여 목적지까지 주행경로를 계산하여 자동차 스스로 가감속 및 진행 방향에 대해 거동 제어하여 목적지까지 자동주행하는 자동차
나. 자율주행차 목표
- 운전자 부주의와 착오로 발생하는 교통사고 저감
- IT 인프라와 연계하여 도로의 교통흐름 최적화 및 도로 정체 개선
- 수요 맞춤형 모빌리티 서비스 제공
2. 자율주행차 구성요소
| 구성요소 | 내용 |
| 인식시스템 | 주변환경을 인식하고 도로 상에 이동/정지하는 도로사용자를 정밀하게 인식함을 목적으로 다양하게 구비된 센서 부품 및 센서 신호 데이터를 해석 |
| 판단시스템 | 해석된 신호 데이터를 참조하여 주변 고통 상황을 판단하고 주행경로를 계산하여 차량의 속도와 거동 방향을 계획 |
| 제어시스템 | 계획된 경로를 차량의 조향장치와 가감속장치 또는 조향과 가감속을 전자 제어하는 ECU에 전달하여 차량이 계획대로 거동되도록 통제 |
| V2X시스템 | WAVE, LTE, 5G 통신시스템과 센서가 내장된 통신 인프라를 도로와 차량에 설치하여 신호등의 현시정보, 주변 노면 상의교통정보를 자율 주행차량에 제공하여 인지 오류 발생 저감 |
| 도로정밀지도 (HD Map) |
자율주행차량이 목적지까지 찾아가거나 차로 변경, 교차로 등지에서 좌우회전 드엥 필요한 자차의 종횡 방향 위치를 수 센티미터 이내로 정밀하게 측정하기 위해 센서로부터 입수되는 도로 데이터와 맵 매칭 시 참조할 수 있는 필수 요소 |
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